Singularités en robotique

Je présenterai brièvement la cinématique des robots, avec des illustrations ; j'expliquerai en particulier les notions d'architecture sérielle et d'architecture parallèle. Puis j'introduirai le thème central de mon exposé : les singularités des robots parallèles. Je discuterai quelques exemples : singularités de robots parallèles plans, rationalité de l'ensemble des configurations singulières d'une plate-forme de Stewart.